【導讀】工業機器人可以按照程序輸入方式、運動坐標形式、驅動方式、應用領域 等四個方面進行分類。按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類;按運動坐標形式分 為關節式機器、圓柱坐標機器人、直角坐標機器人、并聯機器人、SCARA(平面關節型)機器人 等五種;按驅動方式分為液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動等;從應用領域來看，主要有焊接、裝 配、搬運碼垛、上下料、打磨噴涂、切割加工機器人等。
工業機器人分類
工業機器人可以按照程序輸入方式、運動坐標形式、驅動方式、應用領域 等四個方面進行分類。按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類;按運動坐標形式分 為關節式機器、圓柱坐標機器人、直角坐標機器人、并聯機器人、SCARA(平面關節型)機器人 等五種;按驅動方式分為液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動等;從應用領域來看，主要有焊接、裝 配、搬運碼垛、上下料、打磨噴涂、切割加工機器人等。
下游應用行業主要有汽車、電子電氣、 橡膠塑料、冶金、食品、藥品化妝品等。
工業機器人產業鏈構成
工業機器人通常由控制系統、驅動系統、執行系統、感知系統、決策系統及軟件部分、人-機器人-環境交互系統組成。
機器人自動化行業按產業鏈分為上游、中游和下游。
上游核心零部件：包括減速器、伺服系統、控制器;中游本體生產商：包括工業機器人本體、服務機器人本體;下游系統集成商：包括單項系統集成商、綜合系統集成商。
工業機器人成本結構大致如下：本體 22%、伺服系統 25%、減速器 38%、控制系統 10%以及其 他 5%。在所有核心零部件中，減速器的毛利率最高，達到 40%，伺服電機和控制器毛利率分別為35%和 25%。
從市場規模來看，2015 年，減速器、伺服系統、控制器國內市場規模分別為 11.5 億元、10.6億元、3.5 億元，中投顧問預測，到 2020 年市場規模有望分別達到 40 億元、47 億元、12 億元。
在工業機器人產業鏈中，控制器在國內大部分知名機器人本體制造公司均已實現自主生產， 但和國際水平仍有差距;而另兩個關鍵基礎部件——伺服電機和減速器，目前國內公司與國外競爭對手相比尚缺乏競爭力，技術差距較為明顯，國產化率很低。
機器人本體制造這一環節對公司 技術水平也有較高要求，但整體技術難度低于核心零部件制造，目前在這一環節，國內公司的技 術水平與競爭力正在逐漸接近國外競爭對手。關鍵零部件大量依靠進口，導致國內本體生產公司 成本壓力大，比之于外企，國內公司要以高出近 4 倍的價格購買減速器，以近 2 倍的價格購買伺 服驅動器(數據來源：賽迪研究院)，嚴重壓縮國內機器人公司的盈利空間，進而削弱了國內機器人公司的國際競爭力。
在機器人功能應用實現與系統集成環節，國內公司因具備工程師紅利等成本優勢，競爭力較強。因此，目前我國的工業機器人行業普遍采取制造與成套設計相結合的經營模式，在自行進行機器人制造的同時，也大量外購機器人本體及關鍵零部件產品，并按照客戶需求進行方案設計與系統集成，最終向客戶提供非標準的解決方案。
全球高精度機器人減速器絕大多數市場份額被日本企業占據，具備絕對領先優勢。納博特斯 克(NABTESCO)產品的全球市場占有率達 60%，特別在中/重負荷機器人上，其 RV 減速器市場占 有率高達 90%，哈默納科(HARMONIC DRIVE)的諧波減速器約占 15%。其他的生產企業中，也有 住友重機械株式會社(Sumitomo Drive)等日本公司及 SPINEA 等歐洲公司也各占有約 5%的市場 份額。
國內公司在機器人精密減速器國產化方面取得了一定的突破
如蘇州綠諧波減速器的 2015年出貨量達到 3 萬臺，其諧波減速器價格比進口品牌要便宜 30%-40%，用戶數量已經超過 500 家。 在中國市場上，已經對哈默納科造成了較大的沖擊;華恒股份 RV 減速器已應用于公司自主研發 的焊接、搬運等機器人設備上達 2000 套，最長工作時間超過 4 年;南京振康 RV 減速器 2015 年 在手訂單超過 5000 臺。
涉足減速器的上市公司有上海機電、秦川發展、雙環傳動、巨龍智能等 公司，非上市公司有浙江恒豐泰、洛陽奧森軸承、北京中技克美、武漢市精華減速器制造等。蘇 州綠的等國產減速器產業化進程的加快，將有利于國產本體廠商加強成本控制，提升市場競爭力。
本體低端產品過熱，高端產品供給嚴重不足
機器人本體是機器人機體結構和機械傳動系統，也是機器人的支撐基礎和執行機構，由傳動部件、機身及行走機構、臂部、腕部和手部構成。
歐洲和日本是工業機器人本體主要供應商，ABB、庫卡、發那科、安川電機四大機器人巨頭 占據全球工業機器人本體約 50%的市場份額，中國市場也以四大巨頭為代表的外資企業占據。國 產工業機器人行業仍處在起步階段，代表性企業有新松機器人、埃夫特、廣州數控、埃斯頓、博 實股份、巨星科技、新時達等。根據 IFR 及中國機器人產業聯盟統計，2015 年我國機器人的新增 量為 6.6 萬臺，其中國產自主品牌工業機器人銷量為 2.2 萬臺，占比僅為 33%。
從應用領域看，2015 年有超過六成的國產工業機器人應用在搬運與上下料領域，焊接和釬焊 是國內產機器人應用的第二大領域，約占總銷量的 17%，其中主要以釬焊機器人為主(數據來源： 中國機器人產業聯盟)。
從應用行業看，通用設備制造業與電子產品制造業是國內產機器人的主要市場。以物料搬運 設備制造、金屬加工機械制造為代表的通用設備制造業和以電子器件、視聽設備、通信設備為代 表的電子產品制造業，在國產工業機器人銷售總量中的占比最高，分別占 18.9%和 17.1%(數據 來源：中國機器人產業聯盟)。
本文來源于樂晴智庫。
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