【導讀】單片機實現(xiàn)的步進電機控制系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點，廣泛應用于數(shù)控機床、機器人，定量進給、工業(yè)自動控制以及各種可控的有定位要求的機械工具等應用領域。步進電機是數(shù)字控制電機，將脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，非超載狀態(tài)下，根據(jù)上述線性關系，再加上步進電機只有周期性誤差而無累積誤差，因此步進電機適用于單片機控制。
單片機實現(xiàn)的步進電機控制系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點，廣泛應用于數(shù)控機床、機器人，定量進給、工業(yè)自動控制以及各種可控的有定位要求的機械工具等應用領域。步進電機是數(shù)字控制電機，將脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，非超載狀態(tài)下，根據(jù)上述線性關系，再加上步進電機只有周期性誤差而無累積誤差，因此步進電機適用于單片機控制。步進電機通過輸入脈沖信號進行控制，即電機的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖總數(shù)決定，而電機的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。步進電機的驅(qū)動電路是根據(jù)單片機產(chǎn)生的控制信號進行工作。因此，單片機通過向步進電機驅(qū)動電路發(fā)送控制信號就能實現(xiàn)對步進電機的控制。
系統(tǒng)設計原理
步進電機控制系統(tǒng)主要由單片機、鍵盤LED、驅(qū)動／放大和PC上位機等4個模塊組成，其中PC機模塊是軟件控制部分，該控制系統(tǒng)可實現(xiàn)的功能：
1）通過鍵盤啟動／暫停步進電機、設置步進電機的轉(zhuǎn)速和改變步進電機的轉(zhuǎn)向；
2）通過LED管顯示步進的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等工作狀態(tài)；
3）實現(xiàn)三相或四相步進電機的控制；
4）通過PC上位機實現(xiàn)對步進電機的控制（啟停、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等）。為保護單片機控制系統(tǒng)硬件電路，在單片機和步進電機之間增加過流保護電路。圖l為步進電機控制系統(tǒng)框圖。
系統(tǒng)硬件電路設計
2.1 單片機模塊
單片機模塊主要由MSP430FG4618單片機及外圍濾波、電源管理和晶振等電路組成。MSP430FG4618單片機內(nèi)部的8 KB RAM和116 KB Flash滿足控制系統(tǒng)的存儲要求，P1和P2端口在步進電機工作過程中根據(jù)按鍵狀態(tài)判斷是否跳入中斷服務程序來改變步進電機的工作狀態(tài)，USART模塊實現(xiàn)單片機和PC上位機之間的通信，實現(xiàn)PC機對步進電機控制。電源管理電路提供穩(wěn)定的3．3 V和5 V電壓，分別給單片機、晶振電路和驅(qū)動和功率放大電路供電。32 kHz晶振給單片機、鍵盤／顯示接口器件8279和脈沖分配器PMM8713提供時鐘；當采用USART模塊時需開啟8MHz晶振設置通信模塊。圖2為單片機模塊結(jié)構(gòu)框圖。
2.2 鍵盤／LED模塊
為實現(xiàn)人機對話，該系統(tǒng)設計擴展了3x4按鈕矩陣鍵盤和4片8段LED數(shù)碼管，可手動直接操作該控制系統(tǒng)。系統(tǒng)上電后，通過鍵盤輸入步進電機的啟停、步數(shù)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等，由LED管動態(tài)顯示步進電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。鍵盤的輸入和LED管的輸出由8279進行控制，減少單片機工作負擔。8279編程工作在鍵盤掃描輸入方式，讀入鍵盤時具有去抖動功能，避免誤觸發(fā)。圖3為鍵盤LED模塊設計結(jié)構(gòu)框圖。
2.3 驅(qū)動／放大模塊
控制系統(tǒng)采用步進電機控制用的脈沖分配器（又稱邏輯轉(zhuǎn)換器）PMM8713，該器件是CMOS集成電路，相輸出驅(qū)動能力（源電流或吸入電源）為20 mA，適用于控制三相或四相步進電機，可選擇下列6種激勵方式：三相步進電進：1相，2相，1-2相；四相步進電進：1相，2相，1-2相。輸入方式可選擇單時鐘（加方向信號）和雙時鐘（正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時鐘）兩種方式，具有正反轉(zhuǎn)控制、初始化復位、原點監(jiān)視、激勵方式監(jiān)視和輸入脈沖監(jiān)視等功能。器件PMM8713由時鐘選通、激勵方式控制、激勵方式判斷和可逆環(huán)形計數(shù)器等部分構(gòu)成，所有輸入端內(nèi)都設有施密特電路，可提高抗干擾能力。PMM8713輸出需接功率驅(qū)動電路，選用功率驅(qū)動器PMM2101，最大輸出電流為1．4 A，滿足驅(qū)動步進電機的要求。驅(qū)動／放大電路如圖4所示。MSP430單片機通過調(diào)節(jié)PMM8713的端口1～4輸入脈沖信號控制步進電機的啟停、速度和轉(zhuǎn)向等。
系統(tǒng)軟件設計
3.1 單片機程序
利用單片機的定時器TIMER_A（TA）中斷產(chǎn)生脈沖信號，通過在響應的中斷程序中實現(xiàn)步進電機步數(shù)和圈數(shù)的準確計數(shù)，通過PWM實現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制；利用P1．0端口的中斷關閉TA中斷程序，并推入堆棧，停止電機；P1．1中斷則開啟TA中斷，堆棧推入程序計數(shù)器（PC），開啟電機；P3．1端口輸出高電平由PMM8713的U／D端口控制電機的轉(zhuǎn)向；P3．0～P3．7端口接8279的8個數(shù)據(jù)接口，當單片機掃描到矩陣鍵盤有鍵按下時，利用P2端口的中斷設置TA，控制啟停、調(diào)速和轉(zhuǎn)向等，同時單片機反饋給8279控制LED管顯示轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。其程序流程如圖5所示。
3.2 PC上位機模塊
PC上位機模塊實現(xiàn)PC機對步進電機的控制。利用MSP430單片機的USART模塊實現(xiàn)與PC上位機的通信，PC機通過串口向單片機發(fā)送控制命令，實現(xiàn)電機控制。單片機所接收到控制命令暫存在RXBUFFER中，然后與存儲在片內(nèi)Flash的中斷程序的入口地址相比較，相同就進入中斷，實現(xiàn)步進電機的控制。操作該模塊時需要開啟8 MHz晶振為USART模塊設置波特率（設置波特率為9 600）。控制軟件由VB6．0編寫，利用MSComm控件實現(xiàn)串行通訊功能。其控制軟件界面如圖6所示。
系統(tǒng)檢測
為檢驗該控制系統(tǒng)的實際工作情況，在給定PMM2101輸出工作電流的狀態(tài)下采用能量轉(zhuǎn)化法測得步進電機輸出的最大靜轉(zhuǎn)矩。選取輸出電流間隔0．2 A，測到步進電機最大靜轉(zhuǎn)矩與電流之間關系的靜特性曲線，如圖7所示，說明該控制系統(tǒng)設計較合理。
該系統(tǒng)通過MSP430單片機控制步進電機運轉(zhuǎn)情況，可靠性高，在電機運行時能夠方便設定步進電機的啟／停、轉(zhuǎn)速和方向，提高步進電機的步進精度；能夠控制三相或四相步進電機；由PC上位機完全控制步進電機的各種運行方式，使系統(tǒng)能夠應用于惡劣環(huán)境中，保證人員安全，適用范圍較廣，且電路簡單，成本較低，控制方便，移植性強，實用價值高。
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